楚成王出兵围宋，宋国的公孙固到晋国去告急求援，晋文公召集群臣商议：该不该出兵救宋？
先轸说：“‘报施救患，取威定霸’，在此一举，应该出兵。从前主公逃亡的时候，宋襄公曾送你八十匹马，受人之施，不可不报；现在宋国有难，出兵去救，可以报答他，这就是‘报施救患’。楚国横行中原，目无诸侯，如果能够打倒它，晋国便可以威震中原，称霸诸侯，这就是‘取威定霸’。一举两得，正该出兵。”
文公听了，赞成道：“不错。但是总须商量一个妥当的办法。你们看，怎样出兵才妥当？”
狐偃（yǎn）说：“楚国新近和卫国联姻，曹国新近也归附楚国。我们现在不必救宋，只要先伐曹、卫，楚兵一定来救，那宋国之围便不解而自解了。”
文公一听这话，正合己意，连忙点头称是，因为他从前逃亡的时候，曾受曹、卫二国的侮慢，正可借此报怨。
晋文公出兵攻曹伐卫了。
卫成公归附楚国，卫国的人民本来是不赞成的。这个时候，晋兵入卫，占据了五鹿这个地方，卫人便为讨好晋国起见，将成公赶走了。
晋兵围攻曹城，死伤很多，还是不能攻破。并且曹人惨无人道，将死亡晋兵的尸首，在城上割碎。文公大怒，晋兵也都愤恨填胸，大家商议道：“曹人既然如此残暴，我们何不去掘他们祖宗的坟？”文公依了他们的话，将军队迁至曹人墓地。城上曹人见了，都恐慌起来，连忙将城上晋兵尸首，收殓（liǎn）好了，送出城来。晋兵乘机进攻，便破了曹城。
文公入城，一面传令兵士，不许闯入僖负羁家里；一面捉住曹共公，数说他不用僖负羁的罪。这也算得是恩怨分明了。
那时楚成王已回到申这个地方，留子玉带兵围宋。
成王听说晋文公兴师伐曹，便派人去叫子玉离开宋国，说道：“切勿追逼晋军。晋侯在外十九年，果然回去统治晋国了。所有的险难，他都尝试过了；民间的情弊，他都完全知道了。这样的人，是不可和他争锋的。兵书上说：‘适可而止。’又说：‘知难而退。’又说：‘有德不可敌。’现在你碰到晋军，正该依照这三句话做。”
子玉却不服气，派人去到成王处请求增兵，要与文公一战，说道：“我不敢说战必得胜。不过 贾曾说：我不能多带兵，多带了兵，一定要战败。我可有点儿不信，倒要试试看，他的话准不准？”
成王见子玉不从命，心中大为不乐，只添派少数的兵，去加入子玉的军队。
子玉率师进逼晋军，文公便下令退兵，以避楚军。军吏说：“你是晋君，子玉是楚臣，以君避臣，这是莫大的耻辱。况且楚兵围宋很久，已经疲惫且士气低落了，我军却士气方壮，怕他什么，为什么要退兵呢？”
狐偃说：“不然。军队‘理直’才能气壮，‘理亏’就老了。壮老之分，不在用得久暂。我们逃亡的时候，曾受楚国的恩惠。没有楚国的恩惠，决不能得到现在的地位。况且我君在楚国的时候，曾经对楚君说，将来如果晋楚两国争霸中原，晋军当‘退避三舍’，作为报答。要是我们现在忘恩食言，那么‘理亏’在我，‘理直’在楚，战必不利。要是我军退了三舍，子玉还是不肯放松，那便是以臣犯君，‘理直’在我，‘理亏’在楚，自然可以打胜仗了。”
晋军果然退了三舍，楚军诸将，都主张适可而止，不再进逼，可是子玉不肯，还是紧紧追上来。
晋军退到城濮，便不再退了。楚军追上来，也在前面险要之处，扎下营寨。
子玉派大夫斗勃，到晋营来请战，很有藐视的样子，说道：“明天，楚国的健儿，要和晋君的部下，在战场上玩耍一回。请晋君乘车出来，靠在车轼上，看两方赌一个小小的输赢。我们的子玉将军也可以奉陪着，看一会儿。”
文公让栾枝答道：“我知道了。楚君的恩惠，我并没有忘记，所以见列位带了楚国的兵来，就不敢抵挡，退避三舍。现在既然不蒙原谅，紧紧追逼过来，那么只有请大夫回去，对列位说，叫他们大家小心点，不要误了楚君的事。明天在战场上相会吧。”
第二天，楚兵这一方分为三军，子玉自己率领中军，令斗宜申率领左军，斗勃率领右军，陈蔡两国的兵，也归斗勃指挥。子玉还夸口说：“今天晋兵一定要全军覆没了。”晋兵这一方呢，也分为三军，先轸（zhěn）率领中军，郤（xì）溱为副将；狐毛率领上军，狐偃为副将；栾枝率领下军，胥臣为副将。
两方交战了，胥臣把自己军队里的马，都披了虎皮，向陈蔡两国军队的阵地直冲过去，陈蔡两国的兵挡不住，逃了。楚国的右军，因而大败。狐毛又故意竖起两面大旗，向后倒退，使楚军望见，好像晋军的大将，战败逃走一般；栾枝也在阵中用车子拖了柴，向后倒退，扬起地上的灰尘，使楚军望见，好像晋军大队人马都战败逃走一般。楚国的左军，果然中了计，追上前来；先轸、郤溱，便率领中军，从后面掩上夹攻，楚国的左军，又大败了。
结果，楚国三军，只有中军的子玉，能够识破晋兵诈败之计，没有追过来，所以还能保全。可是左右两军，既然都大大地溃败了，中军孤掌难鸣，当然支持不住，只有下令退却了。
楚军既退，丢下的粮食，都为晋军所得，吃了三天还吃不完。
子玉兵败退回，走到半途，楚成王知道了，便派人去对他说道：“申、息两个地方的子弟，都跟着你战死了；你如果回来，还有什么面目见申、息的父老呢？”
子玉也知道，此次战败，实在是自己不听成王的训诫，轻敌躁进所致，也觉得无颜回国，退到连谷这个地方，便自杀了。
晋文公听说子玉已死，不觉喜形于色，说道：“他死了，从此楚国没有人能够妨碍我了。”
【博闻馆】
为什么说春秋无义战
《孟子·尽心下》：“春秋无义战。彼善于此，则有之矣。征者，上伐下也，敌国则不相征也。”意思是说春秋时代没有合乎“义”的战争。孟子为什么这么说呢？因为儒家认为征伐的事应该由天子来领导，诸侯不能发动战争，这是维护统治秩序的基础所在。孔子在《论语·季氏》中曾经说过：“天下有道，则礼乐征伐自天子出；天下无道，则礼乐征伐自诸侯出。”西周时候，天子政权巩固，诸侯四方来朝，礼乐征伐都由天子掌握。到了春秋时代，诸侯势力变大，天子权力萎缩，礼崩乐坏，各个诸侯之间相互征伐，礼乐征伐自诸侯出。孟子秉承孔子的学说，针对诸侯们为了相互争霸、掠取土地和劳力，发动一场场战争，致使王权瓦解、礼崩乐坏的现象，他发出了“春秋无义战”的感慨。