齐国国君齐襄公的堂弟公孙无知和武将勾结，共同谋反。他们闯入宫中杀死了齐襄公，公孙无知便当了齐国国君。
当年齐襄公在位的时候，管仲和鲍叔牙是一对好朋友，他们看出齐襄公的儿子中有两个比较出色，一个是公子纠，一个是公子小白。于是管仲就当了公子纠的老师，鲍叔牙当了公子小白的老师。
鲍叔牙对齐国的乱局早就有预见，他说：“国君治国没有标准，让百姓放纵，恐怕将来国家要乱。”动乱真的发生了，鲍叔牙就保护公子小白逃到莒（jǔ）国。鲍叔的好朋友管仲和大臣召忽保护公子纠逃到鲁国。
公孙无知刚当上齐国的新国君，第二年就被手下杀了。齐国无君了，鲁国国君便立即派兵护送公子纠回国即位。鲍叔牙此时也得到了齐国内乱无君的消息，保护着公子小白日夜兼程往齐国赶。
管仲为了让公子纠顺利登基，领兵在半路拦截公子小白。管仲看见了公子小白的马车，便张弓搭箭，向公子小白射去。小白中箭，大叫一声，手捂腹部倒了下去。
公子纠和召忽听说管仲射杀了公子小白，悬着的心就放下了。除掉了竞争对手，鲁军保护着公子纠慢慢悠悠地赶路，六天后回到齐国一看，公子小白已经登基做了国君，他就是有名的齐桓公。
原来管仲射公子小白的那一箭，正好射在小白的衣带钩上。小白灵机一动，惨叫一声倒下装死，迷惑了管仲。等管仲带人走远了，他就催着车子快跑。所以小白一行抢先回到了齐国。等鲁军护送公子纠回来，已经迟了一步。鲍叔牙代表公子小白对鲁国军队说：“新君已经登基，请鲁军把公子纠杀了，管仲、召忽也是新君的仇人，请鲁军把他们活捉了交给我！”
混乱中，公子纠被鲁军所杀。召忽眼看自己保护的公子纠死了，也自杀了。管仲主动请求做俘虏，让鲁军把自己交给齐国处置。鲍叔牙接收了这个重要的俘虏，却亲自把他放了。
之后，鲍叔牙立即求见新国君齐桓公，请求他念在各为其主的份上，不要恼恨管仲。
鲍叔牙说：“国君要是想做太平君主，那么有我和高傒（xī）两个大臣就可以了。不过，国君假如有称霸天下的雄心壮志，就非管仲不可。”
齐桓公采纳了鲍叔牙的建议，不念旧恨，拜管仲为相。
元代螭纹玉带钩
【博闻馆】
生我者父母，知我者鲍子
文中提到管仲和鲍叔牙是好朋友，我们现在不妨讲讲这两个人友谊的始末。《史记·管晏列传》记载，管仲年少的时候就已经和鲍叔牙一起游玩了，鲍叔牙深知管仲是个人才。后来管仲做了一代名臣，他回忆起鲍叔牙，饱含深情地说：“我当年贫困的时候，和鲍叔牙合伙做生意，等到分钱的时候，我往往会多分点给自己，鲍叔牙不认为我是贪心，而是了解我的贫困，需要更多的钱才能度日。我曾经帮鲍叔牙办事，不仅没帮上忙，反而使他更困顿，鲍叔牙不认为我没有能力，而知道是时机的问题。我曾经三次出来做官，三次被君主放逐，鲍叔牙不认为我不好，而是知道我没有遇上好机会。我曾经三次参加战争，三次逃跑，鲍叔牙不认为我怯懦，他知道我有老母亲要奉养。公子纠战败，召忽为他赴死，我被幽禁起来，忍受侮辱，鲍叔牙不认为我不知廉耻，而是知道我不以小事情上受辱为耻，我以为耻的是功名不显于天下。”管仲又感叹道：“生我者父母，知我者鲍子也！”后来鲍叔牙举荐管仲，管仲帮助齐桓公建立霸业，他们最终都名垂青史。